典型文献
基于视觉和PID算法的重载AGV控制系统设计
文献摘要：
为了改善现有AGV的不足并能搬运大型货物,设计出一种以P LC为主控的重载AGV.系统采用减速电机增大力矩,提升负载能力,双向循迹的结构解决了难以调转车头的问题.利用视觉传感器对色带进行图像处理,将传感器与色带中心线的偏差值反馈给PLC,运用PID算法调整直流电机的转速以实时纠偏;该传感器也能读取站点的数据矩阵码带信息,实现AGV的导航与定位.测试结果表明:该AGV可沿色带路径循迹运行,识别到目标站点的码带后读码停车,偏差始终保持在±13 mm的范围内,证明了算法的有效性.
文献关键词：
PLC;重载AGV;双向循迹结构;视觉传感器;色带;数据矩阵码;PID算法
中图分类号：
作者姓名：
何勇;王晓丽;杨明来;沈正
作者机构：
上海工程技术大学电子电气工程学院,上海 201620;上海应用技术大学轨道交通学院,上海 201418
文献出处：
引用格式：
[1]何勇;王晓丽;杨明来;沈正-.基于视觉和PID算法的重载AGV控制系统设计)[J].仪表技术与传感器,2022(02):84-88,95
A类：
数据矩阵码,双向循迹结构
B类：
PID,重载,AGV,控制系统设计,搬运,货物,主控,减速电机,力矩,负载能力,调转,转车,车头,视觉传感器,色带,带进,中心线,偏差值,馈给,PLC,直流电机,纠偏,能读,读取,带信,带路,读码,停车,始终保持
AB值：
0.37359
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