典型文献
一种基于视觉惯性里程计的微型无人机控制系统设计
文献摘要：
论文以2021全国大学生电子设计竞赛G题"植保无人机"作为设计参考目标,提出了一种基于视觉惯性里程计的微型无人机控制系统,以完成题目提出的"对指定田块进行农药喷洒"的功能.利用嵌入式控制系统,通过对视觉惯性模块、光流模块、姿态模块等传感器数据的融合处理,实现无人机在空中的姿态位置PID闭环控制.并分析各类常用传感器的性能和适用性,对赛题所用视觉传感器方案进行试析.最终针对视觉惯性模块的普遍尺度误差,提出一种在线校正算法,进一步提高位姿控制精度.
文献关键词：
飞行控制系统;无人机位姿控制;视觉惯性里程计;全国大学生电子设计竞赛
中图分类号：
作者姓名：
孙艺东;戴天虹;罗飞扬
作者机构：
东北林业大学 机电工程学院,黑龙江哈尔滨,150000;中国民航大学 航空工程学院,天津,300000
文献出处：
引用格式：
[1]孙艺东;戴天虹;罗飞扬-.一种基于视觉惯性里程计的微型无人机控制系统设计)[J].电子制作,2022(07):33-36
A类：
无人机位姿控制
B类：
视觉惯性里程计,微型无人机,无人机控制,控制系统设计,全国大学生电子设计竞赛,植保无人机,题目,田块,农药喷洒,嵌入式控制系统,对视,光流,传感器数据,融合处理,PID,闭环控制,对赛,赛题,视觉传感器,试析,在线校正,校正算法,控制精度,飞行控制系统
AB值：
0.26482
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