典型文献
全向重载AGV多轴协同运动控制研究
文献摘要：
针对四舵轮式全向重载AGV的多电机伺服控制系统,转向时在外界负载的影响下,4个转向电机易出现不协同的现象;为实现4个转向电机高效协同,通过分析转向工况下,四舵轮式AGV中各个舵轮实时的转角关系,建立协同的4个转向电机数学模型;采用天牛须搜索算法(BAS)与PID控制方法融合,对单电机PID控制器寻求最优PID参数;运用交叉耦合控制策略,分别设计4台转向电机的位置补偿器;最后通过Matlab/Simulink仿真平台,验证运动控制算法的可行性;实验结果表明,该运动控制算法具有较高的同步稳定性,当受到外界负载扰动时,能在0.394 s内修正偏差,引起的最大波动仅为无交叉耦合控制的34.8％,扩大了全向重载AGV的应用范围.
文献关键词：
重载AGV;协同控制;天牛须搜索算法;跟踪误差;交叉耦合控制
中图分类号：
作者姓名：
张德政;汪步云;杨鸥;陈龙
作者机构：
安徽工程大学机械工程学院,安徽芜湖 241000;芜湖安普机器人产业技术研究院,安徽芜湖 241007;衡阳合力工业车辆有限公司,湖南衡阳 421000
文献出处：
引用格式：
[1]张德政;汪步云;杨鸥;陈龙-.全向重载AGV多轴协同运动控制研究)[J].计算机测量与控制,2022(04):91-97
A类：
B类：
全向,重载,AGV,协同运动,舵轮,轮式,多电机,电机伺服控制,伺服控制系统,高效协同,转向工况,转角关系,天牛须搜索算法,BAS,PID,方法融合,单电机,交叉耦合控制,位置补偿,补偿器,Matlab,Simulink,仿真平台,运动控制算法,同步稳定性,负载扰动,大波动,协同控制,跟踪误差
AB值：
0.359128
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