典型文献
基于RGB-D相机的视觉里程计设计
文献摘要：
同时定位与地图构建(SLAM,Simultaneous Localization And Mapping)技术,突破了传统的GPS与二维码定位的环境依赖性,仅依靠自身携带的相机作为视觉传感器,通过一系列的图像处理算法,完成相机位姿的估计,进而在世界坐标系下标定相机的运动轨迹.同时,对相机采集的有效帧结合位姿估计值,便可以重现相机所在空间的稠密地图.本文将从视觉SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)技术传统的原理如相机模型、特征点的提取与匹配等出发并做出改进,结合RGB-D相机的应用,进而详细阐述各物理模型的实现方法,经过优化之后,以此作为视觉里程计的最终框架,完成视觉里程计的设计.
文献关键词：
视觉SLAM;同时定位与地图构建;视觉里程计;机器自主导航
中图分类号：
作者姓名：
霍智豪;苗艳松
作者机构：
山东大学信息科学与工程学院,山东青岛,266237;鲁东大学教育科学学院,山东烟台,264025
文献出处：
引用格式：
[1]霍智豪;苗艳松-.基于RGB-D相机的视觉里程计设计)[J].电子制作,2022(17):60-64
A类：
机器自主导航
B类：
RGB,视觉里程计,同时定位与地图构建,SLAM,Simultaneous,Localization,And,Mapping,GPS,二维码定位,环境依赖,视觉传感器,图像处理算法,机位,世界坐标,坐标系,下标,运动轨迹,机采,位姿估计,估计值,稠密地图,特征点,物理模型,实现方法
AB值：
0.34634
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