典型文献
基于里程计/LiDAR/GNSS的室内外连续定位方法研究
文献摘要：
传统自动导引车(Automatic Guided Vehicle,AGV)多以单一工作环境(室内)定位导航为主.针对AGV在室内外连续定位过程中,由于光照变化、遮挡等因素引起的定位丢失或不可靠的问题,提出一种基于里程计、激光雷达(LiDAR)和全球导航卫星系统(GNSS)的室内外连续定位方法.在室内环境下,采用扩展卡尔曼滤波算法对里程计和LiDAR进行融合定位.通过LiADR获取测量方程可有效抑制里程计长时累计更新误差,从而提高系统的鲁棒性.在室外环境下,采用里程计、GNSS进行融合定位,在遮挡导致GNSS信号弱的情况下,里程计数据可有效修正GNSS数据偏差,从而提高定位稳定性.同时,为解决因定位信号源切换导致的AGV连续定位精度、稳定性降低的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼的多模型连续定位滤波方法,利用GNSS和LiDAR协方差、水平精度因子等进行动态计算以估计AGV定位信号源,最终实现AGV的自适应信号源平滑切换,提高室内外连续定位的精确度和鲁棒性.实验结果表明,AGV定位轨迹最大绝对真值误差(MATE)在0.5 m以内,平均绝对真值误差(AATE)在0.122 m以内.
文献关键词：
自动导引车;室内外连续定位;多传感器融合;扩展卡尔曼滤波;LiDAR/GNSS
中图分类号：
作者姓名：
钱伟;陈析;陈鑫;孙丙宇
作者机构：
重庆三峡学院机械工程学院,重庆404130;中国科学院合肥物质科学研究院,安徽 合肥230031
文献出处：
引用格式：
[1]钱伟;陈析;陈鑫;孙丙宇-.基于里程计/LiDAR/GNSS的室内外连续定位方法研究)[J].传感技术学报,2022(04):523-529
A类：
室内外连续定位,LiADR,信号源切换,AATE
B类：
里程计,LiDAR,GNSS,定位方法,自动导引车,Automatic,Guided,Vehicle,AGV,定位导航,遮挡,素引,不可靠,激光雷达,全球导航卫星系统,室内环境,扩展卡尔曼滤波算法,融合定位,测量方程,室外环境,数据偏差,定位稳定性,定位精度,多模型,滤波方法,协方差,水平精度因子,动态计算,平滑切换,真值,MATE,多传感器融合
AB值：
0.231088
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