典型文献
基于ROS的多机械臂协同控制
文献摘要：
随着21世纪医学技术发展,手术机器人已经成为近些年国内外机器人领域的一大热点,骨科1手术机器人更是其中的核心问题.为了解决目前骨科手术机器人中设备结构庞大、难以适用多场景复杂手术的问题,以六自由度机械臂作为研究对象,使用D-H法对机械臂进行数学建模;针对骨科手术的实际需求,使用ROS对单机械臂进行控制;使用串口通信原理,构建出基于包围盒碰撞检测算法和RRT路径规划算法的双机械臂防碰撞系统,并利用该系统完成基于主从协调的策略的跟踪任务.结果表明,该双机械臂防碰撞系统可以有效完成目标任务,这将为之后骨科手术机器人的协同控制研究提供平台.
文献关键词：
六自由度机械臂;ROS;协同控制;避碰轨迹规划
中图分类号：
作者姓名：
武裕欣;栗双瞳;刘嘉宇
作者机构：
北方工业大学,北京 1001444
文献出处：
引用格式：
[1]武裕欣;栗双瞳;刘嘉宇-.基于ROS的多机械臂协同控制)[J].工业控制计算机,2022(04):16-18,20
A类：
避碰轨迹规划
B类：
ROS,协同控制,医学技术,外机,解决目前,骨科手术机器人,设备结构,多场景,复杂手术,六自由度机械臂,数学建模,单机,串口通信,通信原理,包围盒,碰撞检测算法,RRT,路径规划算法,双机械臂,防碰撞,主从,目标任务
AB值：
0.280862
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