典型文献
基于共形几何代数的串联机器人误差建模方法
文献摘要：
针对机器人绝对定位精度相对较低,无法满足高端制造领域的精度要求等问题,提出了一种基于共形几何代数(CGA)的串联机器人误差建模方法.首先,在CGA的框架下,通过计算相邻关节点的CGA运动算子及其共轭形式,得到了机器人末端坐标系的坐标轴投影及原点坐标表示,建立了串联机器人运动学模型;然后,通过微分运算建立了误差模型,并运用Levenberg-Marquardt算法辨识出了其几何参数误差;最后,根据辨识出的误差参数计算了末端误差,并将其补偿到串联机器人的末端位姿中完成了运动学标定实验,并通过该方法对JAKA Zu3六自由度串联机器人进行了误差建模与运动学标定实验.理论分析及研究结果表明:经运动学标定实验后,JAKA Zu3串联机器人的平均位置误差由2.9331 mm下降到0.6152 mm,平均姿态误差由0.0297 rad下降到0.0057 rad,标定效果明显,该结果验证了该方法的正确性,证明其可以作为一种误差建模和运动学标定的有效途径.
文献关键词：
串联机器人;运动学标定;共形几何代数;误差建模
中图分类号：
作者姓名：
张睿;张海峰;柴馨雪
作者机构：
浙江理工大学 机械与自动控制学院,浙江 杭州310018
文献出处：
引用格式：
[1]张睿;张海峰;柴馨雪-.基于共形几何代数的串联机器人误差建模方法)[J].机电工程,2022(03):281-290
A类：
共形几何代数,JAKA,Zu3
B类：
串联机器人,人误,误差建模,绝对定位精度,高端制造,制造领域,精度要求,CGA,关节点,共轭,端坐,坐标系,坐标轴,原点,坐标表示,机器人运动学,运动学模型,微分运算,误差模型,Levenberg,Marquardt,几何参数,误差参数,参数计算,末端位姿,运动学标定,标定实验,六自由度,分析及研究,平均位置,位置误差,姿态误差,rad
AB值：
0.264695
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