典型文献
两种构型码垛机器人运动学与静力学对比分析
文献摘要：
对单平行四边形和双平行四边形两种构型码垛机器人作了运动学与静力学对比分析.首先建立单平行四边形码垛机器人的D-H连杆坐标系,并推导运动学正解和逆解表达式;接着分析了双平行四边形码垛机器人主平行四边形机构对各轴物理轴角的约束关系;然后在典型位姿下分别分析这两种构型码垛机器人各轴的静平衡力矩;最后通过实例计算和仿真验证,验证了所有分析的正确性.结果表明:这两种码垛机器人的运动学算法是一致的,只是轴角的表达形式不同;在典型位姿下,双平行四边形码垛机器人第2轴的静平衡力矩显著小于单平行四边形码垛机器人,但第3轴的静平衡力矩相差不大.
文献关键词：
码垛机器人;平行四边形机构;运动学;逆解;静力学;静平衡力矩
中图分类号：
作者姓名：
胡旺宁
作者机构：
上海捷勃特机器人有限公司,上海 200030
文献出处：
引用格式：
[1]胡旺宁-.两种构型码垛机器人运动学与静力学对比分析)[J].机械设计与制造工程,2022(02):47-51
A类：
构型码,静平衡力矩
B类：
码垛机器人,机器人运动学,静力学,形码,连杆,坐标系,运动学正解,逆解,解表,平行四边形机构,轴角,约束关系,位姿,仿真验证,表达形式
AB值：
0.108243
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