典型文献
人与机器人共存中的位姿估计与碰撞检测
文献摘要：
提出了一种人与机器人共存中的位姿估计与碰撞检测方法.首先,利用光学3维动作捕捉系统获取标记点位姿信息,建立人体手臂的运动学模型.其次,针对工作空间中障碍物遮挡导致部分标记点位姿信息丢失的问题,将角度传感器获取的肘关节角度作为人体手臂运动学模型的输入,获取人体手臂末端位姿信息.再次,构建人体手臂和协作机器人的胶囊体模型,计算各胶囊体之间的最短距离,从而判断人机的相对位姿关系并实现碰撞检测.最后,通过10个人在不同人机共存场景下对人机位姿估计与碰撞检测方法进行评价.实验结果表明,本方法估计的人体手臂末端位置误差在20mm以内,人机最短距离的最大误差为14.53mm,能够实现人机碰撞检测.
文献关键词：
人机交互;位姿估计;碰撞检测;手臂运动
中图分类号：
作者姓名：
黄沿江;汪子钦;张宪民;吴衍傧
作者机构：
华南理工大学机械与汽车工程学院,广东广州 510640;华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室,广东广州 510640
文献出处：
引用格式：
[1]黄沿江;汪子钦;张宪民;吴衍傧-.人与机器人共存中的位姿估计与碰撞检测)[J].机器人,2022(03):281-290
A类：
B类：
人与机器,位姿估计,碰撞检测,利用光,动作捕捉,标记点,立人,运动学模型,工作空间,障碍物遮挡,部分标记,信息丢失,角度传感器,肘关节,关节角度,手臂运动,末端位姿,协作机器人,胶囊体,短距离,相对位姿,人机共存,机位,位置误差,20mm,最大误差,53mm,人机交互
AB值：
0.35702
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