典型文献
基于EtherCAT的连续体机器人主从站设计
文献摘要：
针对连续体机器人控制实时性低、稳定性差的问题,提出一种基于EtherCAT的连续体机器人主从站控制系统.主站使用开源协议栈SOEM,运行在移植了实时内核Xenomai的Linux操作系统上,并且设计了 AX58100(从站控制器)+STM32F407(从站微处理器)的从站控制板,完成了从站控制板的硬件设计和软件设计.搭建控制系统测试平台,进行主从站的任务调度测试和实时性测试.结果显示:主站的最大调度延时为27.367μs,系统的发送周期为1 055 μs,通信抖动为上下浮动10μs,表明主、从站具有良好的实时性和稳定性.
文献关键词：
连续体机器人;控制系统;EtherCAT
中图分类号：
作者姓名：
袁俊杰;魏任寒;何广平;狄杰建;赵磊;张忠海;周林
作者机构：
北方工业大学机械与材料工程学院,北京100043;北京航天测控技术有限公司,北京100041
文献出处：
引用格式：
[1]袁俊杰;魏任寒;何广平;狄杰建;赵磊;张忠海;周林-.基于EtherCAT的连续体机器人主从站设计)[J].机床与液压,2022(21):7-13
A类：
SOEM,AX58100,+STM32F407
B类：
EtherCAT,连续体机器人,主从,从站,机器人控制,主站,开源,协议栈,实时内核,Xenomai,Linux,操作系统,微处理器,控制板,硬件设计,软件设计,系统测试,测试平台,任务调度,大调,延时,发送,抖动,下浮,浮动,明主
AB值：
0.352363
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