典型文献
基于绳牵引并联机构的上肢康复机器人设计
文献摘要：
人类的上肢为生活提供了诸多便利,健康的上肢是高质量生活的保证.上肢如果出现运动功能障碍就需要接受康复治疗.为了减轻康复师的工作强度,同时增强治疗效果,需要利用康复机器人代替康复师来进行康复训练.通过分析肘、肩关节的运动特性和规律,基于三自由度的冗余绳牵引并联机构设计了一款面向上肢康复的机器人.该机器人由定位模块和连接模块组成,可对不同尺寸的上肢进行主动和被动康复训练.由于机器人结构简单、易于装配、制造成本低,更容易被用户所接受.在结构设计完成后对该上肢康复机器人进行了运动学建模,同时进行了机器人奇异性的分析,为后续运动控制的研究做准备.最后,考虑到机器人的力传递性能和体积大小,采用多目标优化的方式对机器人进行了优化设计.仿真结果表明:优化设计有效地提升了机器人的相关性能.研究结果可为绳牵引并联机构在上肢康复机器人设计中的应用提供理论参考.
文献关键词：
上肢;康复机器人;绳牵引并联机构;设计
中图分类号：
作者姓名：
廖斌;陆佳琪;李煜;李国翚
作者机构：
天津大学机械工程学院,天津300350;桂林电子科技大学机电工程学院,桂林541004;天津开发区奥金高新技术有限公司,天津300072
文献出处：
引用格式：
[1]廖斌;陆佳琪;李煜;李国翚-.基于绳牵引并联机构的上肢康复机器人设计)[J].科学技术与工程,2022(32):14229-14236
A类：
B类：
绳牵引并联机构,上肢康复机器人,机器人设计,运动功能障碍,康复治疗,工作强度,人代,康复训练,肩关节,运动特性,三自由度,机构设计,该机,定位模块,连接模块,不同尺寸,结构简单,制造成本,运动学建模,奇异性,运动控制,做准,传递性能,多目标优化,相关性能
AB值：
0.224836
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
