典型文献
基于双目视觉SLAM的室内机器人导航技术
文献摘要：
本文首先介绍了视觉SLAM定位流程,以及基于卡尔曼滤波和关键帧的SLAM算法.并通过仿真实验对两种定位算法进行了对比,实验结果表明基于关键帧的SLAM定位更加准确.在此基础上,设计了基于关键帧SLAM算法的机器人导航系统,并对该导航系统中的ORB特征提取与匹配、栅格地图构建、移动机器人路径规划等技术要点展开了分析.最后通过实验对机器人导航系统的特征点移动匹配功能、路径规划功能进行了验证.结果表明该系统能准确匹配处连续运动图像的特征点,可规划出有效的行进路径,满足了机器人精确导航定位的需求.
文献关键词：
视觉SLAM算法;移动机器人;卡尔曼滤波;点云地图
中图分类号：
作者姓名：
梁明亮;王云飞;张凯
作者机构：
郑州铁路职业技术学院,河南 郑州 451460
文献出处：
引用格式：
[1]梁明亮;王云飞;张凯-.基于双目视觉SLAM的室内机器人导航技术)[J].科学技术创新,2022(17):185-188
A类：
B类：
双目视觉,SLAM,室内机器人,导航技术,定位流程,卡尔曼滤波,关键帧,定位算法,机器人导航系统,ORB,栅格地图,地图构建,移动机器人路径规划,技术要点,特征点,运动图像,划出,人精,导航定位,点云地图
AB值：
0.320024
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