典型文献
一种新型无伴随运动并联机构性能分析与优化
文献摘要：
提出一种新型1T2R无伴随运动并联机构,并对其运动学性能、刚度性能及动力学性能进行综合分析和优化.首先,运用螺旋理论分析2RPU-RPS-UPS并联机构的无伴随运动特性,并基于该特性推导机构的正逆运动学解析解;其次,研究机构发生奇异的数学条件,指出冗余驱动支链的存在可以明显改善机构奇异性;然后,分析该机构的工作空间,整体刚度矩阵和动态可操作度,并在此基础上分别推导出规则工作空间体积、全局刚度性能指标和全局动态可操作度指标;最后,以这3类指标为目标函数,采用NSGA-II多目标优化算法进行求解,得到目标函数的Pareto最优解集,并借助理想点法选取一组综合性能较优的解.研究结果表明:机构性能之间存在竞争关系,优化后的工作空间体积、刚度性能指标和动态性能指标分别提高了32.6％,6.70％和7.45％.
文献关键词：
无伴随运动;规则空间体积;刚度性能;动态可操作度;多目标优化
中图分类号：
作者姓名：
陈淼;张氢;秦仙蓉;孙远韬
作者机构：
同济大学机械与能源工程学院,上海,201804
文献出处：
引用格式：
[1]陈淼;张氢;秦仙蓉;孙远韬-.一种新型无伴随运动并联机构性能分析与优化)[J].中南大学学报（自然科学版）,2022(07):2487-2498
A类：
无伴随运动,1T2R,2RPU,动态可操作度,规则空间体积
B类：
并联机构,运动学性能,刚度性能,动力学性能,分析和优化,螺旋理论,RPS,UPS,运动特性,正逆运动学,解析解,冗余驱动支链,机构奇异性,该机,工作空间,刚度矩阵,矩阵和,导出规则,类指,NSGA,II,多目标优化算法,Pareto,最优解集,助理,理想点法,竞争关系,动态性能
AB值：
0.266403
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
