典型文献
基于动态系统稳定估计器的机器人变刚度轨迹规划
文献摘要：
针对现有基于动态系统稳定估计器(SEDS)的机械臂轨迹规划中无法兼顾运动精度和能量消耗的问题,提出变刚度轨迹规划的方法.首先,采用SEDS对示教轨迹进行拟合,得到从空间任一起点到终点的收敛轨迹.然后,基于人体上肢刚度模型,通过实验得到肌电信号与上肢末端刚度的映射关系,并使用高斯混合模型GMM和高斯混合回归GMR学习示教的刚度.最后,结合学习到的轨迹和刚度进行阻抗控制,然后进行抗干扰和变刚度实验.研究结果表明:与定刚度轨迹规划方法相比,本文所提方法位置误差减小了78.1％,能耗降低16.1％.机械臂能在到达目标点的位置精度与能量消耗之间取得较好的平衡,且当其受到外界干扰后,会根据控制器发出的期望位置调整自身运动,最终仍能收敛到目标点,具有较强的抗干扰能力.
文献关键词：
示教学习;动态系统;变刚度轨迹规划
中图分类号：
作者姓名：
谢啸;张涵;汤自林;高霄;肖晓晖
作者机构：
武汉大学动力与机械学院,湖北武汉,430072
文献出处：
引用格式：
[1]谢啸;张涵;汤自林;高霄;肖晓晖-.基于动态系统稳定估计器的机器人变刚度轨迹规划)[J].中南大学学报（自然科学版）,2022(04):1250-1258
A类：
变刚度轨迹规划,SEDS
B类：
动态系统,系统稳定,估计器,机械臂轨迹,运动精度,能量消耗,任一,上肢,刚度模型,肌电信号,映射关系,高斯混合模型,GMM,高斯混合回归,GMR,阻抗控制,规划方法,位置误差,标点,位置精度,外界干扰,抗干扰能力,示教学习
AB值：
0.297417
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