典型文献
高精度协作式码垛机器人工作空间工艺优化
文献摘要：
本项目对码垛机器人工作空间进行工艺优化,具体是从码垛机器人工作空间轨迹分析;码垛机器人构建轨迹规划样条函数模型、码垛机器人运动轨迹曲线工艺参数优化三个层面开展工作.搭建码垛机器人运动学架构,且把架构展开函数阐述;在此根本上整合机器人的运行情况使用三次样条表达式展开科学的轨迹设定,经过闭环矢量法,搭建运动学表达式,还有根据B样条的函数架构,进而完成针对各种三维轨迹的拟合,依次获得关节空间、笛卡尔空间,还有联合空间设定的曲线.经过对获得的结论进行剖析,完整运行环节中,关节的速度,还有加速度表现出连续性,速度曲线平滑、改变相对稳定,能够保障机器人运动的平稳性.且笛卡尔,还有关节空间整合后的轨迹设定对比与独立的笛卡尔空间设定,或是关节空间设定获得的拟合曲线要显著优化,高品质的运动轨迹将会提升完整运动的稳定性.
文献关键词：
码垛机器人;工艺优化;运动轨迹;B样条;轨迹规划
中图分类号：
作者姓名：
赖啸;李鑫伟;梁文滔
作者机构：
宜宾职业技术学院,四川 宜宾 644000
文献出处：
引用格式：
[1]赖啸;李鑫伟;梁文滔-.高精度协作式码垛机器人工作空间工艺优化)[J].科学技术创新,2022(22):188-191
A类：
B类：
协作式,码垛机器人,工作空间,本项,轨迹分析,轨迹规划,样条函数,函数模型,运动轨迹,轨迹曲线,工艺参数优化,开展工作,机器人运动学,运行情况,三次样条,矢量法,学表达,数架,关节空间,笛卡尔空间,有加,速度表,速度曲线,变相,平稳性,空间整合,拟合曲线
AB值：
0.261874
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