典型文献
移动机器人RRT算法改进研究
文献摘要：
目前,机器人路径规划常用算法有避障(Bug)算法、概率路线图(PRM)算法、快速搜索随机树(RRT)算法、蚁群算法、人工势场法等,其中RRT算法在路径规划中应用最广.针对RRT算法存在随机性强、偏差大、路径不一定最优、收敛速度慢等缺点,对RRT算法进行改进,引导随机树向目标点生长,借助人工势场的引力思想,并加入自适应策略,通过机器人与目标点位置、速度和加速度的不断变化来改变步长大小,使机器人快速到达目标点.实验结果表明,通过自适应RRT算法可以提高算法收敛性,缩短了算法时间,可以有效应用在移动机器人系统上,提高移动机器人的工作效率.
文献关键词：
快速搜索随机树;人工势场;步长;自适应;耗时
中图分类号：
作者姓名：
符秀辉;刘然
作者机构：
沈阳化工大学信息工程学院,辽宁沈阳 110142
文献出处：
引用格式：
[1]符秀辉;刘然-.移动机器人RRT算法改进研究)[J].测控技术,2022(05):12-15
A类：
B类：
移动机器人,RRT,算法改进,改进研究,机器人路径规划,避障,Bug,路线图,PRM,快速搜索随机树,蚁群算法,人工势场法,随机性,收敛速度,速度慢,标点,助人,自适应策略,变步长,长大,收敛性,有效应用,机器人系统
AB值：
0.340844
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