典型文献
改进RRT的移动机器人路径规划算法
文献摘要：
针对快速扩展随树算法(RRT)在移动机器人路径规划中随机性强、转折点多、存在大量冗余点的缺点,提出了一种基于单元分解法的改进RRT算法.首先在算法初始阶段,利用单元分解法将地图划分为可行区域与障碍区域;后根据区域与区域之间邻接关系,将随机采样点的选择固定在邻居区域内,直至扩展到目标点所在区域;并对搜索到的最终路径进行优化处理,改善路径转折点过多的问题.仿真结果表明,改进RRT算法生成的路径长度更短、消耗时间更少,最后将改进RRT算法应用在实际移动机器人中,进一步证明改进算法的实用性和有效性.
文献关键词：
路径规划;快速扩展随机树算法;单元分解;随机采样
中图分类号：
作者姓名：
侯宇翔;高焕兵;汪子健;杜传胜
作者机构：
山东建筑大学信息与电气工程学院 济南250101;山东省智能建筑技术重点实验室 济南250101
文献出处：
引用格式：
[1]侯宇翔;高焕兵;汪子健;杜传胜-.改进RRT的移动机器人路径规划算法)[J].电子测量技术,2022(16):47-52
A类：
B类：
RRT,移动机器人路径规划,路径规划算法,随机性,转折点,余点,单元分解,分解法,初始阶段,图划分,邻接关系,随机采样,采样点,邻居,标点,所在区域,优化处理,改善路径,点过,路径长,耗时间,算法应用,改进算法,快速扩展随机树算法
AB值：
0.347547
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
