典型文献
基于2D激光和TOF相机的室内环境3D建图算法
文献摘要：
室内环境3D建图技术在移动机器人领域得到了广泛的应用,但由于三维环境可能存在低纹理的情况,建图与定位的精度面临挑战.为此,提出了一种基于2D激光和TOF相机的室内环境3D建图算法,首先,使用Karto SLAM构建2D占用栅格地图;然后,移动机器人再次扫描三维环境,当移动机器人的行走距离差值、偏航角度差值或与上一次重定位时间间隔达到阈值,使用实时相关性扫描匹配算法进行重定位,同时TOF相机采集一帧三维点云数据;最后根据移动机器人系统坐标系的转换关系构建三维点云地图.由于点云地图的存储十分占用内存空间,当机器人位姿估计存在误差时,会导致点云地图明显重叠,将点云地图转换成了OctoMap.所提出的建图算法在不同的环境中进行了实验,并验证了该算法的有效性.
文献关键词：
3D建图;Karto SLAM;移动机器人;OctoMap
中图分类号：
作者姓名：
刘镇扬;刘培;李育文;宋韬
作者机构：
上海大学机电工程与自动化学院,上海 200444
文献出处：
引用格式：
[1]刘镇扬;刘培;李育文;宋韬-.基于2D激光和TOF相机的室内环境3D建图算法)[J].工业控制计算机,2022(09):24-26
A类：
Karto,OctoMap
B类：
2D,TOF,室内环境,移动机器人,三维环境,建图与定位,面临挑战,SLAM,栅格地图,离差,偏航角度,角度差,重定位,定位时间,时间间隔,匹配算法,机采,一帧,三维点云数据,机器人系统,坐标系,转换关系,关系构建,三维点云地图,分占,内存空间,机器人位姿估计,转换成
AB值：
0.288138
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