典型文献
改进RRT结合B样条的移动机器人路径规划研究
文献摘要：
针对快速扩展随机树(RRT)算法在移动机器人路径规划中的时间过长、路径冗长曲折且平滑度较差等问题,提出一种新的采样节点生成和路径节点选取的改进型RRT算法.该算法以融合采样点概率和目标点引力的方式,再结合动态变随机步长的策略,加快了向目标点的扩展,降低了规划时间;最后为完成路径优化,对利用正向寻优和二次选取过后的路径节点,采用B样条函数进行处理,综合改善了路径的长度及其平滑性.在仿真实验中分别与传统RRT算法,P-RRT算法进行比较,实验结果表明:所提算法在路径长度,规划时间以及路径节点个数均有一定优化,且路径平滑性得到了有效提升.
文献关键词：
RRT算法;移动机器人;路径优化;二次选取;B样条
中图分类号：
作者姓名：
陈都;侯明;张学东
作者机构：
北京信息科技大学自动化学院 北京100192
文献出处：
引用格式：
[1]陈都;侯明;张学东-.改进RRT结合B样条的移动机器人路径规划研究)[J].电子测量技术,2022(23):38-44
A类：
二次选取
B类：
RRT,移动机器人路径规划,规划研究,快速扩展随机树,冗长,节点生成,节点选取,改进型,合采,采样点,标点,步长,路径优化,过后,样条函数,平滑性,路径长,路径平滑
AB值：
0.305401
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