典型文献
改进Hybrid A*的拖挂式移动机器人路径规划算法
文献摘要：
为了提高传统Hybrid A*算法的路径规划效率和安全系数,提出一种改进的Hybrid A*路径规划算法,并将此算法应用在拖挂式移动机器人系统上.首先,对启发函数进行改进,以减少路径规划过程中的计算量,从而提高规划效率;其次,设计障碍惩罚函数,进而实现提前避开行进路径上的障碍物,避免在U型障碍中陷入局部最优解;最后,考虑到拖挂式机器人模型结构的特殊性,无法将其视为质点,为此采用碰撞检测算法来提高规划路径的合理性和准确性.仿真试验验证,提出的改进Hybrid A*路径规划算法可适用于拖挂式机器人系统,且具有规划效率和安全性能高、路径平滑等特点,为其在实际应用中的路径规划提供理论依据.
文献关键词：
拖挂式机器人;路径规划;改进HybridA*算法;惩罚函数;碰撞检测算法
中图分类号：
作者姓名：
焦嵩鸣;陈雨溪;白健鹏
作者机构：
华北电力大学自动化系 保定071003
文献出处：
引用格式：
[1]焦嵩鸣;陈雨溪;白健鹏-.改进Hybrid A*的拖挂式移动机器人路径规划算法)[J].电子测量技术,2022(16):80-86
A类：
拖挂式机器人,HybridA
B类：
移动机器人路径规划,路径规划算法,规划效率,安全系数,算法应用,机器人系统,启发函数,划过,计算量,惩罚函数,避开,开行,障碍物,局部最优解,模型结构,质点,碰撞检测算法,规划路径,仿真试验验证,安全性能高,路径平滑
AB值：
0.236403
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