典型文献
基于ROS和PX4飞控的四轮驱动移动机器人研究
文献摘要：
随着经济的飞速发展,越来越多的企业进驻工业园,为了满足工业园区巡逻和安防的需求,文中设计一款具有室外建图、航点跟随及自主导航的四轮驱动移动机器人.该机器人基于ROS和PX4飞控,搭载X86板载计算机、STM32F4、S1激光雷达、D435i深度相机、T265双目相机和WiFi数传,以X86板载计算机为上位机,将底盘中的STM32F4作为下位机.在室外环境下利用激光雷达进行激光SLAM,利用GPS和PX4飞控让机器人进行航点跟随及避障,同时利用GPS与Navigation功能包进行导航.实验结果表明:四轮驱动移动机器人在室外进行激光SLAM,可以有效地建立好周围环境地图;在进行航点跟随时,能够在误差允许的范围内沿着航线运动,并快速避开实时的障碍物;在室外导航过程中,可以有效地到达设定好的目标点.
文献关键词：
室外建图;航点跟随;自主导航;ROS;PX4飞控;激光SLAM;GPS;STM32F4;WiFi数传
中图分类号：
作者姓名：
周小华;吴涛;李博;孙家辉
作者机构：
昆明理工大学 机电工程学院,云南 昆明 650500;成都铂贝科技有限公司(阿木实验室)研发部,四川 成都 611730
文献出处：
引用格式：
[1]周小华;吴涛;李博;孙家辉-.基于ROS和PX4飞控的四轮驱动移动机器人研究)[J].现代电子技术,2022(20):177-182
A类：
室外建图,航点跟随
B类：
ROS,PX4,四轮驱动,移动机器人,进驻,工业园区,巡逻,安防,中设计,自主导航,该机,搭载,X86,板载,STM32F4,S1,激光雷达,D435i,深度相机,T265,双目相机,WiFi,数传,上位机,底盘,盘中,下位机,室外环境,下利,SLAM,GPS,避障,Navigation,功能包,立好,周围环境,环境地图,内沿,航线,避开,障碍物,定好,标点
AB值：
0.360211
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