典型文献
基于改进蚁群算法的水下机器人路径规划
文献摘要：
针对水下机器人路径规划局部最优、迭代次数长的问题,该文提出静态、动态环境下的改进蚁群算法.静态环境下,自动调整信息素挥发因子,并对启发函数、蚁周模型以及信息素更新规则进行修改,并采用三次B样条曲线平滑策略,使最终路径更加平滑;动态环境下采用改进蚁群算法和人工势场法融合的策略,使其能以最优路径成功避开动态障碍物.仿真实验表明,改进的算法在动、静态环境下收敛速度更快、拐点更少、时间更短,缩短了寻径距离,在水下机器人路径规划方面有很好的应用性.
文献关键词：
蚁群算法;路径规划;B样条曲线;人工势场法
中图分类号：
作者姓名：
付乐乐;陈宏;巩伟杰
作者机构：
深圳大学机电与控制工程学院,深圳518061
文献出处：
引用格式：
[1]付乐乐;陈宏;巩伟杰-.基于改进蚁群算法的水下机器人路径规划)[J].自动化与仪表,2022(04):46-50
A类：
B类：
改进蚁群算法,水下机器人,机器人路径规划,规划局,局部最优,迭代次数,动态环境,自动调整,信息素挥发因子,启发函数,信息素更新规则,样条曲线,人工势场法,最优路径,避开,开动,动态障碍物,收敛速度,拐点,径距
AB值：
0.317559
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