典型文献
基于改进APF-RRT的机械臂避障路径规划
文献摘要：
为提高机械臂在复杂环境下的避障路径规划效率,提出一种适用于椭球障碍物的改进人工势场-快速搜索随机树(APF-RRT)算法.首先,使用椭球体包围盒包络障碍物,对椭球体的碰撞检测进行分析;其次,为了加快路径探索速度,引入随机点效应与随机点选择机制对RRT算法进行改进,机械臂采用改进后的RRT与人工势场法的混合方法进行路径规划;最后,对规划好的路径进行冗余点删除,并使用四次B-样条曲线对路径进行平滑,提升路径的质量.实验结果表明,相较于经典算法,该算法能够快速完成避障路径规划且规划路径更短.
文献关键词：
避障路径规划;碰撞检测;人工势场法;快速搜索随机树
中图分类号：
作者姓名：
田金文;于镭;李衍照
作者机构：
青岛科技大学自动化与电子工程学院 青岛266061
文献出处：
引用格式：
[1]田金文;于镭;李衍照-.基于改进APF-RRT的机械臂避障路径规划)[J].电子测量技术,2022(22):41-46
A类：
B类：
APF,RRT,机械臂,避障路径规划,复杂环境,规划效率,椭球,障碍物,改进人工势场,快速搜索随机树,球体,包围盒,包络,碰撞检测,点选,选择机制,人工势场法,混合方法,余点,删除,样条曲线,规划路径
AB值：
0.316335
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