典型文献
基于ROS的履带式机器人室内定位及地图构建研究
文献摘要：
针对室内移动机器人自主定位与地图构建的问题,采用"工作站+树莓派+STM32"的框架,对履带式机器人系统进行设计.在ROS框架下,采用Gmapping算法与Cartographer算法进行了建图实验,并比较了两种SLAM算法的建图效果.结果表明,Gmapping算法在相对简单的环境中建图效果较优;在障碍物数量较多的情况下,Cartographer算法因其帧间匹配算法位姿优化效果的优势,会使其产生更小的误差,得到更优的建图效果.
文献关键词：
地图构建;履带式机器人;物理样机系统;ROS;移动平台
中图分类号：
作者姓名：
贝太学;黄俊珲;陈继文;卢博;裴翦;刘洪磊
作者机构：
山东建筑大学机电工程学院,山东济南250100;宁波大学信息科学与工程学院,浙江宁波315000
文献出处：
引用格式：
[1]贝太学;黄俊珲;陈继文;卢博;裴翦;刘洪磊-.基于ROS的履带式机器人室内定位及地图构建研究)[J].电子设计工程,2022(24):10-13
A类：
+STM32,物理样机系统
B类：
ROS,履带式机器人,人室,室内定位,移动机器人,自主定位,定位与地图构建,工作站,树莓派,机器人系统,Gmapping,Cartographer,建图,SLAM,障碍物,法因,帧间匹配,匹配算法,位姿优化,优化效果,移动平台
AB值：
0.329286
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