典型文献
架空输电线路巡检机器人系统设计
文献摘要：
架空输电线路机器人可以代替人工执行电力巡检任务,解决人工巡检中效率低、劳动强度大、智能化程度不足等问题.提出了档间巡检的设计思路,开发了低成本架空输电线路巡检机器人系统,通过设计机械结构、优化识别算法等方式,实现了机器人的自主行走、无线充电、图像采集、数据处理、智能巡检等功能.在软件方面基于C#开发了专用程序及界面,并建立了基于架空输电线金具及缺陷数据集,在YOLOv4目标检测算法基础上,通过数据增强、边界框优化和模型结构改进,建立YOLOv4-M模型,优化了电力金具识别检测性能,提升了系统应用的环境适应性.通过机器人在线路上的运行和测试,识别算法在速度可以达到45fps,平均检测精度达到97.6％.
文献关键词：
架空输电线路;自主移动机器人;目标检测;自主巡检;无线充电
中图分类号：
作者姓名：
王鹏;盛宇军;高笃良;蔡永挚;闫付乐
作者机构：
国网北京市电力公司 北京100051
文献出处：
引用格式：
[1]王鹏;盛宇军;高笃良;蔡永挚;闫付乐-.架空输电线路巡检机器人系统设计)[J].电子测量技术,2022(21):117-122
A类：
专用程序,45fps
B类：
架空输电线路巡检,输电线路巡检机器人,机器人系统,线路机器人,代替人工,电力巡检,人工巡检,劳动强度,机械结构,优化识别,识别算法,自主行走,无线充电,图像采集,智能巡检,C#,缺陷数据,YOLOv4,目标检测算法,数据增强,边界框,模型结构,结构改进,电力金具,识别检测,检测性能,系统应用,环境适应性,检测精度,自主移动机器人,自主巡检
AB值：
0.291753
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