典型文献
面向柔顺装配装夹的机器人手腕变刚度机理研究
文献摘要：
在柔顺装配装夹过程中,不同工序对机器人手腕刚度要求不同.在刚性定位工序中,大的手腕刚度可保证机器人搬运工件定位到作业位置的精度.在装配装夹工序中,小的手腕刚度可柔顺补偿机器人装配装夹工件的位姿误差.提出了一种大范围变刚度的五自由度手腕,可实现工件的翻转、俯仰、偏转和平移.研究通过调节弹性张力改变手腕刚度的机理,实现手腕关节刚度随弹性张力的增加而线性增加.分析手腕弹性张力和几何参数对手腕变刚度特性和刚度分布的影响,通过设计手腕关节的几何参数实现手腕刚度分布保持不变.研究变刚度手腕刚性定位与柔顺装配装夹的机理,建立手腕装配装夹过程中的形变位姿模型和补偿工件位姿误差的空间模型,得到手腕刚度随手腕位姿的变化模型,实现手腕克服阻力完成装配装夹作业.实验结果表明机器人手腕可大范围变刚度,满足刚性定位与柔顺装配装夹要求.
文献关键词：
变刚度;机器人手腕;柔顺装配装夹;刚性定位;刚度分布
中图分类号：
作者姓名：
李康康;胡锦洋;邢普;张绪坤;夏庆国
作者机构：
南昌航空大学航空制造工程学院 南昌 330063
文献出处：
引用格式：
[1]李康康;胡锦洋;邢普;张绪坤;夏庆国-.面向柔顺装配装夹的机器人手腕变刚度机理研究)[J].机械工程学报,2022(19):77-85
A类：
柔顺装配装夹,机器人手腕,刚性定位
B类：
变刚度,刚度要求,搬运工,工件定位,机器人装配,位姿误差,五自由度,俯仰,偏转,平移,调节弹性,手腕关节,关节刚度,几何参数,刚度特性,刚度分布,变位,工件位姿,空间模型,到手,随手
AB值：
0.157436
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
