典型文献
一种6R非球型手腕机器人逆运动学算法研究
文献摘要：
6R非球型手腕喷涂机器人得到了越来越广泛的应用,然而这种机器人的结构不满足Pieper准则,导致该机器人的逆运动学求解困难.对此,提出了一种近似解析法和数值迭代法相结合的6R非球型手腕机器人逆运动学组合算法.首先,根据6R非球型手腕机器人的结构特点近似转化为6R球型手腕机器人,并以等效球型手腕机器人的逆运动学解析解作为近似解,采用基于运动学雅可比矩阵的数值迭代法求解6R非球型手腕机器人的逆运动学精确解.其次,针对等效变换引起机器人有效工作空间减小,从而导致算法失败的问题进行了分析,提出了基于目标位姿偏置的方法提高逆运动学算法的鲁棒性.最后,通过数值仿真验证了所提出的6R非球型手腕机器人逆运动学算法的可靠性和时实性.
文献关键词：
6R机器人;非球型手腕;喷涂机器人;逆运动学
中图分类号：
作者姓名：
罗任峰;王旭浩;张大卫;张培伦;赵臣
作者机构：
天津大学机械工程学院 天津 300072;天津航天机电设备研究所 天津 300301;中国民航大学航空工程学院 天津 300300
文献出处：
引用格式：
[1]罗任峰;王旭浩;张大卫;张培伦;赵臣-.一种6R非球型手腕机器人逆运动学算法研究)[J].机械工程学报,2022(19):68-76
A类：
非球型手腕
B类：
6R,逆运动学算法,算法研究,喷涂机器人,Pieper,该机,逆运动学求解,解困,近似解析,解析法,数值迭代法,组合算法,解析解,解作,雅可比矩阵,精确解,等效变换,有效工作空间,目标位,位姿,偏置,仿真验证
AB值：
0.192386
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