典型文献
肩部康复外骨骼机构设计与运动学分析
文献摘要：
近年来,脑卒中患者越来越多,在患者的康复过程中会存在一些问题.其中,最常见的是上肢问题,这严重影响了患者的生活健康.设计了一种康复机器人用来代替康复医疗师的工作,康复机器人可以带动肩部实现5个自由度的运动,来帮助患者更快地适应正常的生活.在机械结构方面,采用平行四边形机构与球铰机构设计,可以在患者肩部运动时得到更高的运动学一致性.并且在设计过程中,充分考虑了肩肱节律所带来的问题,从而增加了患者与康复机器人之间的协调性.接下来,对该机构进行正运动学建模,在建模的过程中,通过分析机构的特点,在D-H方法的基础上,提出了一种新的建模方法,可以降低推算难度.最后,通过Matlab和Adams的联合仿真,得到机构末端点的位移曲线,从曲线的轨迹变化可以验证机构运动学方程的正确性.
文献关键词：
肩部康复;外骨骼机构;运动学;仿真
中图分类号：
作者姓名：
赵允豪;刘博;王昊;朱德海;张继国;李坤
作者机构：
山东建筑大学机电工程学院,济南 250101;山东建筑大学信息与电气工程学院,济南 250101
文献出处：
引用格式：
[1]赵允豪;刘博;王昊;朱德海;张继国;李坤-.肩部康复外骨骼机构设计与运动学分析)[J].机电工程技术,2022(11):47-50,63
A类：
B类：
肩部康复外骨骼,外骨骼机构,机构设计,运动学分析,脑卒中患者,上肢,康复机器人,康复医疗,机械结构,平行四边形机构,球铰机构,设计过程中,肩肱节律,接下来,该机,正运动学,运动学建模,推算,Matlab,Adams,联合仿真,端点,位移曲线,轨迹变化,运动学方程
AB值：
0.333527
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