典型文献
一种下肢康复机器人步态的生成与调节方法
文献摘要：
针对下肢康复外骨骼机器人康复训练参考步态的标准化设计,对平地行走、上楼梯和下楼梯等不同情境下的步态轨迹的设计问题进行研究,提出了由无线惯性传感器采集人体步态,利用基于关键点的步态生成与调节方法,得到了融合过渡过程的参考步态曲线.利用得到的参考步态曲线指导下肢康复外骨骼式机器人辅助人体在平地行走、上楼梯和下楼梯等情景下进行康复运动训练.实验结果表明,该算法生成的参考步态曲线符合人体运动规律,过渡过程连贯平顺,可以应用于下肢康复外骨骼机器人的步态训练中.根据该算法开发的步态设计与仿真程序,方便了不同类型人体的步态设计,为今后下肢康复外骨骼机器人步态的研究和优化提供参考.
文献关键词：
下肢康复机器人;步态模式;不同训练情境;过渡过程;步态设计与仿真
中图分类号：
作者姓名：
王晓峰;梁亮
作者机构：
沈阳新松机器人自动化股份有限公司,辽宁沈阳110169
文献出处：
引用格式：
[1]王晓峰;梁亮-.一种下肢康复机器人步态的生成与调节方法)[J].控制工程,2022(01):18-26
A类：
外骨骼式,步态设计与仿真,不同训练情境
B类：
下肢康复机器人,调节方法,下肢康复外骨骼,外骨骼机器人,康复训练,标准化设计,平地,上楼梯,下楼梯,步态轨迹,设计问题,惯性传感器,人体步态,过渡过程,用得,机器人辅助,助人,康复运动训练,符合人体,人体运动,运动规律,连贯,平顺,步态训练,算法开发,仿真程序,步态模式
AB值：
0.227212
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