典型文献
基于Kinova Mico六自由度机械臂运动学及其路径规划的研究
文献摘要:
为保证机械臂在农业应用上的果实采摘工作的顺利,现需检验机械臂模型的正确性,基于Kinova Mico对六自由度机械臂进行运动学,末端执行器可达工作空间以及在运动过程中各个关节的速度、加速度变化情况的研究.首先根据D-H参数表建立机械臂运动学模型;然后在Matlab中利用Robotics toolbox对六自由度Mico机械臂进行模型仿真,验证机械臂模型的正确性;接下来,采用蒙特卡洛法对机械臂末端执行器的工作空间进行描绘,再次验证机械臂模型的正确性;最后,提出一种改进的多项式插值轨迹规划"3-5-3"多项式插值轨迹规划方法,不仅得到连续的运动轨迹,而且缩短了机械臂运行时间.本研究内容一方面验证了机械臂模型具有较高的准确度,另一方面也验证了机械臂正运动学具有高度的准确度,该分析适用于其他轻度型仿生机械臂,为之后的逆运动学研究和机械臂抓取环节提供了便利条件.
文献关键词:
D-H运动学;工作空间;蒙特卡洛法;改进的"3-5-3"次多项式插值轨迹规划
中图分类号:
作者姓名:
王文萍;张培恒;卫勇
作者机构:
天津农学院工程技术学院,天津300384;天津融科联创,天津301700
文献出处:
引用格式:
[1]王文萍;张培恒;卫勇-.基于Kinova Mico六自由度机械臂运动学及其路径规划的研究)[J].现代机械,2022(05):58-65
A类:
Kinova,Mico
B类:
六自由度机械臂,路径规划,农业应用,采摘,检验机,行运,末端执行器,工作空间,速度变化,参数表,机械臂运动学模型,Matlab,Robotics,toolbox,模型仿真,接下来,蒙特卡洛法,多项式插值,轨迹规划,规划方法,运动轨迹,运行时间,正运动学,学具,仿生机械臂,逆运动学,运动学研究,机械臂抓取,取环,便利条件
AB值:
0.297059
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