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基于空间四杆机构的两足步行机器人研究
文献摘要：
基于空间四杆机构设计了一种新型的两足步行机器人.其中的两个连杆设计为机器人的足,另外两个连杆设计为曲柄,每个足上各设有一个转动副和一个圆柱副,两个曲柄将两个足连接为一个空间闭环的机构.首先应用螺旋理论对机构自由度进行分析.然后计算机构正运动学,并通过计算机仿真进行了验证.在此运动学分析基础上对步态进行分析.进一步根据ZMP理论,对机器人进行稳定性分析和讨论,得到其稳定行走的条件.
文献关键词：
两足机器人;空间四杆机构;稳定性分析;自由度分析;ZMP分析;机器人设计
中图分类号：
作者姓名：
杨慧慧
作者机构：
国家知识产权局专利局专利审查协作北京中心,北京100160
文献出处：
引用格式：
[1]杨慧慧-.基于空间四杆机构的两足步行机器人研究)[J].机械工程师,2022(10):55-58,62
A类：
空间四杆机构,两足机器人
B类：
步行机器人,机构设计,连杆,曲柄,转动,圆柱,螺旋理论,正运动学,计算机仿真,运动学分析,步态,ZMP,稳定性分析,自由度分析,机器人设计
AB值：
0.270321
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