典型文献
基于复合扰动观测器的自主地面车辆数据驱动轨迹跟踪控制
文献摘要：
研究同时具有未知动力学模型、外部扰动的自主地面车辆(AGV)轨迹跟踪问题,设计一种基于复合扰动观测器的数据驱动控制方法.首先,提出一种基于视线法的新时变制导律,通过稳定二阶状态变换后的偏航控制系统,实现轨迹跟踪控制;其次,通过时间延时观测器对系统数据进行预补偿,并对补偿后的估计误差引入固定时间观测器,实现固定时间精准估计;最后,结合复合扰动观测器,设计轨迹跟踪控制策略.Matlab仿真结果表明,该控制策略可以有效驱使AGV遵循参考轨迹.
文献关键词：
自主地面车辆;轨迹跟踪;数据驱动;复合扰动观测器
中图分类号：
作者姓名：
张鹏飞;陈启源;杨婷婷
作者机构：
湖州师范学院工学院,浙江湖州313000
文献出处：
引用格式：
[1]张鹏飞;陈启源;杨婷婷-.基于复合扰动观测器的自主地面车辆数据驱动轨迹跟踪控制)[J].湖州师范学院学报,2022(04):58-64
A类：
复合扰动观测器,自主地面车辆
B类：
辆数,轨迹跟踪控制,外部扰动,AGV,跟踪问题,数据驱动控制,视线法,制导律,状态变换,偏航控制,通过时间,时间延时,系统数据,估计误差,固定时间,时间观,精准估计,Matlab,驱使
AB值：
0.226996
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
