典型文献
基于幂次趋近律的麦克纳姆轮全向移动机器人轨迹跟踪控制
文献摘要：
针对基于一般滑模的麦克纳姆轮全向移动机器人在轨迹跟踪过程中收敛速度慢、耗时长及控制存在抖振等问题,提出一种利用多幂次趋近律实现系统快速收敛的滑模控制.通过控制4个麦克纳姆轮的角速度实现机器人3个自由度的位置变化,完成3输入4输出的控制,根据所建的数学模型,使用多幂次趋近律在系统趋近滑模面的不同阶段进行针对性调节保证收敛速度,用双曲正切函数替换趋近律中的符号函数改善抖振问题,利用Lyapunov理论证明3输入4输出控制系统的稳定性,最后通过仿真验证所提出算法的有效性.
文献关键词：
麦克纳姆轮;轨迹跟踪;滑模控制;多幂次趋近律
中图分类号：
作者姓名：
杨凌耀;张爱华;徐金龙;张中杰
作者机构：
上海工程技术大学机械与汽车工程学院, 上海201620;上海机电工程研究所, 上海 201109
文献出处：
引用格式：
[1]杨凌耀;张爱华;徐金龙;张中杰-.基于幂次趋近律的麦克纳姆轮全向移动机器人轨迹跟踪控制)[J].上海工程技术大学学报,2022(01):23-30
A类：
多幂次趋近律
B类：
麦克纳姆轮,全向移动机器人,机器人轨迹,轨迹跟踪控制,在轨,收敛速度,速度慢,快速收敛,滑模控制,角速度,滑模面,行针,双曲正切函数,符号函数,抖振问题,Lyapunov,仿真验证
AB值：
0.209676
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
