典型文献
移动机器人的栅格概率路径图法路径规划
文献摘要：
针对PRM算法运行速度慢、难以针对狭窄通道采样的问题,提出一种栅格概率路径图算法.用栅格划分地图,并根据栅格内障碍物面积,划分栅格威胁等级,并依此使用不同采样策略.提出一种采样点落在障碍物内的重采样方法,提升了采样效率,增加了在狭窄通道内的采样.同时,改变连接策略,连接采样点时,不再遍历所有点,只与附近栅格进行连接,减少算法耗时.生成路径后,对路径进行优化与平滑,提升路径质量,使之符合移动机器人运动约束.通过仿真分析得到栅格概率路径图法中栅格缩放系数k选取的依据.仿真结果显示,栅格概率路径图法的运算时间和成功率与经典算法相比均获得提高.
文献关键词：
移动机器人;路径规划;PRM算法;图搜索
中图分类号：
作者姓名：
邱添;张志安;王海龙
作者机构：
南京理工大学机械工程学院,江苏南京210094
文献出处：
引用格式：
[1]邱添;张志安;王海龙-.移动机器人的栅格概率路径图法路径规划)[J].机床与液压,2022(21):14-19
A类：
B类：
移动机器人,栅格,路径图,图法,路径规划,PRM,运行速度,速度慢,狭窄通道,内障,障碍物,依此,采样策略,采样点,重采样,采样方法,采样效率,遍历,有点,少算,生成路径,机器人运动,运动约束,缩放系数,运算时间,图搜索
AB值：
0.37923
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