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基于测地线的移动机器人轨迹规划方法
文献摘要：
利用测地线是度量空间内两点之间最短路径的几何性质,提出一种基于测地线的移动机器人轨迹规划方法.以两轮差分驱动机器人的左右轮子转角为参数构建移动机器人轨迹弧长平方的黎曼度量,以该黎曼度量所确定的测地线作为机器人的最优轨迹.根据黎曼度量求解测地线方程的Christoffel符号,进而求解出代表路径最短的测地线方程,直接得到轮子转角与角速度,生成测地线最优轨迹.
文献关键词：
移动机器人;测地线;轨迹规划;黎曼度量
中图分类号：
作者姓名：
刘鹏程;张连东;宋雪萍
作者机构：
大连交通大学机械工程学院,辽宁大连116028
文献出处：
引用格式：
[1]刘鹏程;张连东;宋雪萍-.基于测地线的移动机器人轨迹规划方法)[J].机床与液压,2022(23):1-5
A类：
B类：
测地线,移动机器人,机器人轨迹规划,规划方法,度量空间,两点,最短路径,几何性质,两轮,差分驱动,轮子,弧长,长平,黎曼度量,最优轨迹,Christoffel,解出,接得,角速度
AB值：
0.244747
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