典型文献
一种自适应扰动观测器的机械手滑模控制研究
文献摘要：
针对在未知载荷下的机械手控制不确定性问题,基于非线性扰动观测器与滑模控制方法,提出一种非线性观测器增益的通用设计方法.通过设计一种自适应算法的非线性扰动观测器,逼近机械手的未知载荷引起的不确定性,来估计由未知恒定载荷所引起的外力,扩大了观测器扰动的适用范围.在一定条件下,利用Lyapunov方法证明了观测器的稳定性.通过算例仿真验证了所提出的自适应非线性观测器的滑模控制方法,在受载荷变化的非线性机械手控制系统等方面,能够有效缓解机械手控制的抖振问题.
文献关键词：
自适应扰动观测器;滑模控制;机械手;未知载荷
中图分类号：
作者姓名：
马金茹;高文华;祁宇明
作者机构：
北京电子科技职业学院汽车工程学院,北京100176;天津科技大学,天津300222;天津职业技术师范大学,天津300222
文献出处：
引用格式：
[1]马金茹;高文华;祁宇明-.一种自适应扰动观测器的机械手滑模控制研究)[J].机床与液压,2022(03):54-60
A类：
自适应扰动观测器,未知载荷
B类：
机械手,滑模控制,手控,非线性扰动观测器,非线性观测器,通用设计,自适应算法,逼近,外力,Lyapunov,仿真验证,载荷变化,抖振问题
AB值：
0.153139
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