典型文献
基于Udwadia-Kalaba理论的四足机器人单腿动力学分析
文献摘要：
处理多体系统动力学问题的传统方法是拉格朗日方法,但是在求解过程中会引入拉格朗日乘子,增加了求解显式动力学方程的难度.针对四足机器人动力学建模复杂的问题,基于Udwa?dia-Kalaba(UK)理论研究了四足机器人的单腿模型,建立了一种求解其显式动力学方程的新方法.为了简化获得方程的过程,使用UK方程来处理运动约束.考虑到真实环境的不确定性,利用滑模控制原理设计了一个非线性控制器来跟踪运动轨迹.数值模拟结果证明了动力学方程与控制器的正确性和有效性.
文献关键词：
Udwadia-Kalaba理论;动力学模型;四足机器人;滑模控制
中图分类号：
作者姓名：
梁斌;袁亮;冉腾;肖文东;何丽
作者机构：
新疆大学 机械工程学院,新疆 乌鲁木齐 830047;北京化工大学 信息科学与技术学院,北京 100029
文献出处：
引用格式：
[1]梁斌;袁亮;冉腾;肖文东;何丽-.基于Udwadia-Kalaba理论的四足机器人单腿动力学分析)[J].机械传动,2022(12):1-6
A类：
Udwa
B类：
Udwadia,Kalaba,四足机器人,动力学分析,多体系统动力学,动力学问题,拉格朗日方法,拉格朗日乘子,显式动力学,动力学方程,动力学建模,UK,运动约束,真实环境,滑模控制,控制原理,原理设计,非线性控制器,运动轨迹
AB值：
0.273228
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