典型文献
三轮全向移动机器人里程计在线校正方法研究
文献摘要：
传统里程计校正方法常使用离线校正手段,在地面环境发生改变的情况下,校正效果较差.为解决上述问题,提高机器人定位精度,以三轮全向移动机器人为平台,提出一种结构简单、鲁棒性强的在线里程计校正方法.该方法通过扩展卡尔曼滤波算法处理传感器数据,以得到机器人的实时位姿信息和速度信息,结合三轮全向移动平台的动力学模型,及时修正里程误差.在V-REP中设计仿真实验,实验结果表明:采用所提方法,校正后的里程精度有了极大改善,并克服了离线校正方法受地面环境影响的问题.在已有实际平台上验证了该算法的有效性.
文献关键词：
三轮全向移动机器人;在线里程计校正;扩展卡尔曼滤波;动力学模型
中图分类号：
作者姓名：
简傲;闵华松;黄文晖
作者机构：
武汉科技大学机器人与智能系统研究院,湖北武汉430081
文献出处：
引用格式：
[1]简傲;闵华松;黄文晖-.三轮全向移动机器人里程计在线校正方法研究)[J].机床与液压,2022(03):1-9
A类：
三轮全向移动机器人,在线里程计校正
B类：
在线校正,校正方法,离线,正手,机器人定位,定位精度,结构简单,扩展卡尔曼滤波算法,传感器数据,位姿,速度信息,全向移动平台,里程误差,REP,中设计
AB值：
0.172469
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