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外骨骼足端人机接触力测量装置研究
文献摘要：
下肢外骨骼机器人系统中,足端接触力的测量是人机交互运动控制的基础,针对设计上面临的足地接触状态复杂、趾关节挠曲运动、重量及尺寸空间限制等问题,提出基于分布式传感器布局,以及刚柔结合的足端人机接触力测量装置结构方案.采用6自由度全约束的人机连接方案实现与人足的可靠连接,通过多传感器布置方式来应对复杂的足端受力状况,采用刚柔结合的双层结构,结合多个运动副,解决传感器之间内应力问题,并实现顺应趾关节弯曲的需求,设计了高精度的供电及信号放大电路,并建立力平衡方程实现力信号的合成,最后开展了与三维力台的对比实验,验证了功能指标和测量精度符合设计需求.
文献关键词：
外骨骼;足端接触力;测量装置
中图分类号：
作者姓名：
邓静;姜文正;高海波;丘世因;李满天;查富生
作者机构：
深圳航天科技创新研究院,广东 深圳,518052;哈尔滨工业大学,黑龙江 哈尔滨,150001;天津大学医学工程与转化医学研究院,天津300072;深圳航天龙海特智能装备有限公司,广东深圳,518052
文献出处：
引用格式：
[1]邓静;姜文正;高海波;丘世因;李满天;查富生-.外骨骼足端人机接触力测量装置研究)[J].机械与电子,2022(09):65-70
A类：
足端接触力
B类：
测量装置,装置研究,下肢外骨骼机器人,机器人系统,人机交互,交互运动,运动控制,上面,接触状态,状态复杂,挠曲,分布式传感器,传感器布局,刚柔结合,结构方案,连接方案,可靠连接,多传感器,传感器布置,布置方式,双层结构,运动副,内应力,信号放大电路,力平衡,平衡方程,三维力,测量精度,设计需求
AB值：
0.388674
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