典型文献
基于人机共融的外骨骼机构构型综合及优选方法
文献摘要：
针对当前穿戴式外骨骼机构设计缺少系统流程和具体方法,且较少考虑人机共融的问题,提出了基于人机共融的外骨骼机构构型综合及优选方法.在构型综合方面,根据人机共融中穿戴性要求,构建人体肌骨构型(Musculoskeletal configuration,MC),应用"最小闭链单元组合法"建立人机构型(Human-machine configuration,HMC);根据人机共融中运动灵活性要求,利用"二连杆单元插入法"提升HMC自由度并进行构型变换,结合邻接矩阵和"环路顺逆标注法"建立了构型综合的数学模型;在构型优选方面,根据人机共融中人机运动一致性要求,利用复用杆和复用因子指标优选出符合自由度要求的构型.选取食指为例,建立了食指HMC并综合出15种拓扑构型,优选出自由度为3、复用因子总数为4的构型,该构型满足穿戴式外骨骼机构设计中人机共融要求,验证了上述方法的有效性.
文献关键词：
人机共融;可穿戴外骨骼;构型综合;人机构型;复用因子
中图分类号：
作者姓名：
张立杰;于金须;闫建华;杜义浩;谢平;李永泉
作者机构：
燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室 秦皇岛 066004;燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室 秦皇岛 066004;燕山大学电气工程学院河北省智能康复及神经调控重点实验室 秦皇岛 066004;燕山大学河北省并联机构与机电系统实验室 秦皇岛 066004
文献出处：
引用格式：
[1]张立杰;于金须;闫建华;杜义浩;谢平;李永泉-.基于人机共融的外骨骼机构构型综合及优选方法)[J].机械工程学报,2022(11):37-45
A类：
人机构型
B类：
人机共融,外骨骼机构,机构构型,构型综合,优选方法,穿戴式,机构设计,系统流程,具体方法,肌骨,Musculoskeletal,configuration,元组,组合法,立人,Human,machine,HMC,二连,连杆,杆单元,插入法,邻接矩阵,矩阵和,环路,顺逆,构型优选,机运,运动一致性,复用因子,指标优选,取食,食指,指为,合出,拓扑构型,可穿戴外骨骼
AB值：
0.323895
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