典型文献
行走助力型下肢外骨骼机器人的设计与控制
文献摘要：
针对行走助力需求,通过对人体下肢结构与运动特征进行分析,采用模块化的方法设计了 一款下肢助力外骨骼机器人.考虑不同场景穿戴者的运动特点,基于该系统设计了主动助力与随动跟踪2种控制模式.行走实验表明,该下肢外骨骼机器人既可以实现负重助行的功能,也能对目标关节轨迹进行快速的跟踪而不阻碍穿戴者的正常运动.
文献关键词：
下肢外骨骼;助力;模块化结构设计;控制模式
中图分类号：
作者姓名：
曾城;许森;丁烨
作者机构：
上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240
文献出处：
引用格式：
[1]曾城;许森;丁烨-.行走助力型下肢外骨骼机器人的设计与控制)[J].机械与电子,2022(07):69-74
A类：
B类：
下肢外骨骼机器人,运动特征,方法设计,助力外骨骼,同场,穿戴,随动,控制模式,负重,模块化结构设计
AB值：
0.235487
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