典型文献
一种新型轮腿四足机器人腿部机构结构参数优化
文献摘要：
目前对于躯体宽度可变、具有腰关节的轮腿四足机器人的研究相对较少,针对这一问题,提出了一种新型轮腿四足机器人,对该机器人的腿部机构结构参数尺寸进行了优化研究.采用Solidworks软件建立了四足机器人的整机模型及腿部结构模型;对机器人腿部机构进行了运动学分析,推导出了其腿部机构的位置正反解公式,并利用MATLAB对位置正反解公式进行了验证;利用蒙特·卡罗方法求解出了足端工作空间,分析了腿部各结构尺寸参数对足端工作空间的影响规律,并总结出了影响工作空间的主要参数;以工作空间为优化指标,利用遗传算法对其主要结构参数进行了优化.研究结果表明:推导的运动学正反解公式正确;腿部机构的工作空间形状满足机器人行走要求;影响腿部机构空间的主要结构参数是r0、r2、r4、l1;优化后的结构参数使其工作空间体积增大了68％.
文献关键词：
轮腿四足机器人;腿部机构;参数优化;遗传算法;工作空间
中图分类号：
作者姓名：
王晓磊;王雪涛;孙丹丹;李晓丹
作者机构：
辽宁工业大学 机械工程与自动化学院,辽宁 锦州121001
文献出处：
引用格式：
[1]王晓磊;王雪涛;孙丹丹;李晓丹-.一种新型轮腿四足机器人腿部机构结构参数优化)[J].机电工程,2022(04):547-553
A类：
轮腿四足机器人
B类：
腿部机构,结构参数优化,躯体,体宽,该机,数尺,寸进,Solidworks,整机,腿部结构,运动学分析,正反解,卡罗,解出,工作空间,结构尺寸参数,主要参数,优化指标,主要结构,人行,r0,r2,r4,l1,间体
AB值：
0.252776
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