典型文献
一种可重构四足移动机器人的几何约束及其抗倾覆能力
文献摘要：
提出了一种在倾倒后具有自我恢复能力的四足并联移动机器人.该四足机器人的腿部结构由一种可重构空间六杆机构构成,该六杆机构由两个改进型球面五杆机构并联而成,具有两种不同的运动位形.其中,运动位形Ⅰ具有1R2T共3个自由度,满足四足机器人对腿部行走机构的自由度需求;运动位形Ⅱ具有2个自由度且工作空间很大,满足其翻身所需要的工作空间条件.运用螺旋理论对球面五杆机构和可重构六杆机构的两种运动位形进行了几何约束分析,这两种运动位形具有互锁性能.运用D-H法对可重构六杆机构进行了逆运动学分析并得到其工作空间,验证了四足机器人翻身的可实现性.分析了四足机器人在翻身时的步态,得出了其在倾倒后自我恢复时腿部电机转动角度与机器人机身重心的关系.在四足机器人的翻身过程中,其腿部的可重构六杆机构均处于运动位形Ⅱ.在Adams软件中验证了预设翻身步态的正确性与合理性.
文献关键词：
并联机构;球面五杆机构;可重构六杆机构;四足机器人;几何约束;翻身步态
中图分类号：
作者姓名：
柴超;李瑞琴
作者机构：
中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051
文献出处：
引用格式：
[1]柴超;李瑞琴-.一种可重构四足移动机器人的几何约束及其抗倾覆能力)[J].机械传动,2022(04):127-134
A类：
球面五杆机构,1R2T,可重构六杆机构,翻身步态
B类：
移动机器人,几何约束,抗倾覆,倾倒,恢复能力,四足机器人,腿部结构,改进型,行走机构,工作空间,空间条件,螺旋理论,约束分析,互锁,逆运动学分析,转动角度,机身,Adams,并联机构
AB值：
0.163744
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