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基于变导纳柔顺策略的康复机械臂示教研究
文献摘要：
针对康复机械臂在康复示教过程中随动效果不佳的问题,设计了在关节空间内结合力矩微分项的导纳控制器,并利用双曲正切函数设计了改进的变导纳控制策略.在Adams与MATLAB/Simulink联合仿真平台上进行了示教仿真,并搭建了实物示教试验平台进行了验证.结果表明,该变导纳控制器能够较好地实现示教功能,同时降低了轨迹跟随误差及人机交互力矩的大小,提高随动效果,示教重复性高.
文献关键词：
康复机械臂;变导纳控制;柔顺控制;康复示教
中图分类号：
作者姓名：
程杨;潘尚峰;孙江宏
作者机构：
清华大学机械工程系,北京100086
文献出处：
引用格式：
[1]程杨;潘尚峰;孙江宏-.基于变导纳柔顺策略的康复机械臂示教研究)[J].制造技术与机床,2022(04):13-20
A类：
康复机械臂,康复示教
B类：
柔顺策略,教研,随动,关节空间,结合力,力矩,微分项,双曲正切函数,变导纳控制,Adams,Simulink,联合仿真平台,试验平台,示教功能,轨迹跟随,跟随误差,人机交互力,柔顺控制
AB值：
0.304477
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