典型文献
一种康复训练机器人的机构位置逆解
文献摘要：
康复训练机器人的应用日益增多,同时机器人机构的正解和逆解是当前康复训练机器人的研究热点之一.选取某一康复训练机器人机构为研究对象,在综合对比分析后对肩关节康复训练机器人机构的构型进行了选择,确定将3-RRS球面并联机构来实现肩关节构型;在对其抽象简化后进行了运动分析,并在运动分析的基础上采用矩阵法和闭环矢量法相结合的方法详细推导了该机器人机构的位置逆解,得到了在期望执行动作的结果下机构的输入条件,也即在期望的康复训练结果下康复训练机器人机构3个支链的具体输入函数,获得了机构进行反向设计的函数.该分析计算能够以康复训练的最终执行动作作为设计目标和已知条件对机器人的机构进行设计,从而求得机器人机构的杆长、夹角等在内的各参数,在康复机器人的设计和研发过程中具有较高的实际应用价值.
文献关键词：
康复训练机器人;肩关节康复训练;机构;位置逆解
中图分类号：
作者姓名：
周烨
作者机构：
常州刘国钧高等职业技术学校,江苏常州 213000
文献出处：
引用格式：
[1]周烨-.一种康复训练机器人的机构位置逆解)[J].新技术新工艺,2022(10):29-32
A类：
肩关节康复训练,球面并联机构
B类：
康复训练机器人,位置逆解,正解,前康复,综合对比,定将,RRS,运动分析,矩阵法,矢量法,该机,下机,输入条,支链,反向设计,设计目标,夹角,康复机器人,研发过程
AB值：
0.19911
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