典型文献
新型高频纵振减摩气缸的滑模运动轨迹跟踪控制
文献摘要：
为了改善气缸的运动伺服控制精度,设计了一款基于压电叠堆逆压电效应和振动减摩原理的新型高频纵振减摩的气缸,期望通过高频振动减弱气缸摩擦的不确定性和负阻尼特性.考虑到阀控缸气动系统是一个强非线性系统,基于模型的非线性控制器是实现高精度运动轨迹跟踪控制的首选.滑模控制作为一种较常用的非线性控制算法,对建模误差、未建模动态和外部扰动有很强的鲁棒性,于是构建了一个基于模型的积分滑模控制器进行轨迹跟踪实验.实验结果表明:高频纵向振动不仅能减小气缸的摩擦力,还能有效提高气缸的运动轨迹跟踪精度;所设计基于模型的非线性滑模控制器是有效的,在跟踪频率为0.25、0.125 Hz的正弦参考轨迹时,最大轨迹跟踪误差分别减少了 19.61％、20.55％.采用高频振动减少摩擦的方式能够提高气缸运动控制精度,可满足对气缸高精度控制要求的场合.
文献关键词：
气缸;高频振动;减小摩擦;积分滑模控制器;运动轨迹跟踪
中图分类号：
作者姓名：
钱鹏飞;浦晨玮;刘磊;吕盘松;何迪;张兵
作者机构：
江苏大学机械工程学院,212013,江苏镇江;浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室,310027,杭州
文献出处：
引用格式：
[1]钱鹏飞;浦晨玮;刘磊;吕盘松;何迪;张兵-.新型高频纵振减摩气缸的滑模运动轨迹跟踪控制)[J].西安交通大学学报,2022(10):22-30
A类：
B类：
气缸,运动轨迹跟踪,轨迹跟踪控制,伺服控制,控制精度,压电叠堆,逆压电效应,振动减摩,高频振动,负阻尼,阻尼特性,阀控缸,气动系统,强非线性系统,基于模型,非线性控制器,控制算法,建模误差,未建模动态,外部扰动,积分滑模控制器,纵向振动,小气,摩擦力,高气,轨迹跟踪精度,正弦,跟踪误差,运动控制,高精度控制,减小摩擦
AB值：
0.279742
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
