典型文献
基于反演滑模算法的工业机器人导纳控制
文献摘要：
针对工业机器人在接触式作业中的柔顺控制问题,为克服系统的非线性、强耦合和模型不确定等不利因素,避免环境接触力对机器人或末端工具造成损坏,提出了一种基于反演滑模算法的机器人导纳控制方法,提高机器人在环境作用力下运行的柔顺性.首先,建立具有参数不确定性的机器人动力学模型;其次,为适应外界接触力、提高机器人的柔顺性,设计了自适应反演滑模控制和导纳控制算法;最后,基于MATLAB中的Robotics Toolbox和Simulink仿真模块验证了所提方法的可行性和有效性.仿真结果表明,在无环境外力时能进行高精准的轨迹跟踪控制;有环境外力时可以产生位置偏差改变运行轨迹,实现良好的柔顺性.
文献关键词：
工业机器人;导纳控制;滑模控制;反演法
中图分类号：
作者姓名：
王君;李景春
作者机构：
兰州理工大学电气工程与信息工程学院,兰州 730050
文献出处：
引用格式：
[1]王君;李景春-.基于反演滑模算法的工业机器人导纳控制)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(08):14-17
A类：
B类：
滑模算法,工业机器人,导纳控制,接触式,式作业,柔顺控制,控制问题,强耦合,模型不确定,不利因素,接触力,环境作用,作用力,下运,柔顺性,参数不确定性,确定性的,自适应反演滑模控制,控制算法,Robotics,Toolbox,Simulink,境外,外力,轨迹跟踪控制,位置偏差,运行轨迹,反演法
AB值：
0.350185
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