典型文献
刚柔耦合机械臂的滑模预测振动控制研究
文献摘要：
针对刚柔耦合机械臂动力学模型的非线性、强耦合、时变问题,提出一种滑模预测控制方法可有效降低柔性臂的末端振动,同时提高末端轨迹跟踪性能和运动精度.首先采用输出重定义法得到柔性臂末端的观测量,将内动态子系统转换为零动态子系统,抑制柔性臂末端的振动;预测作为跟踪误差及其高阶导数组合的滑模面,将滑模面引入到预测控制的二次性能指标中,根据预测模型预估系统未来的输出,消除末端控制误差,并通过稳定性分析论证控制器的稳定性.最后通过仿真和实验验证该方法的有效性,证明其可提高刚柔耦合机械臂的运动精度.
文献关键词：
振动与波;刚柔耦合;滑模预测;振动抑制;运动精度
中图分类号：
作者姓名：
林冲;王刚;徐丽莎;邓华
作者机构：
中南大学 高性能复杂制造国家重点实验室,长沙 410082
文献出处：
引用格式：
[1]林冲;王刚;徐丽莎;邓华-.刚柔耦合机械臂的滑模预测振动控制研究)[J].噪声与振动控制,2022(04):58-63
A类：
B类：
刚柔耦合,机械臂,振动控制,强耦合,滑模预测控制,低柔,末端振动,轨迹跟踪,跟踪性能,运动精度,定义法,系统转换,零动态,跟踪误差,高阶导数,数组,滑模面,据预测,过稳定性,稳定性分析,分析论证,振动与波,振动抑制
AB值：
0.359396
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