典型文献
基于摩擦补偿的电液作动器高精度控制
文献摘要：
电液作动器因其集成度高、占用空间小,容易组成分布式集中控制系统,在航空航天与工程机械领域飞速发展,但是在低速运行工况下,由于摩擦力以及液压系统的非线性等因素,难以完成高精度轨迹跟踪工作甚至产生低速爬行.为此,从摩擦特性对电液作动器轨迹跟踪精度的影响出发,提出一种前馈补偿+ESO的控制策略,引入LuGre动态摩擦力中的鬃毛平均变形量,建立精确伺服系统状态空间方程,在Simulink平台上搭建摩擦力模型和泵控非对称缸模型,采用正弦位置指令对该解决方案的轨迹跟踪精度进行了仿真验证.结果表明:前馈补偿+ESO的控制策略跟踪误差仅为常规PID控制的1/4,跟踪精度达到0.2 mm.
文献关键词：
摩擦补偿;电液作动器;状态观测
中图分类号：
作者姓名：
董瑞佳;董嫔;谢强
作者机构：
唐山工业职业技术学院自动化工程系,河北唐山063299;河南工业职业技术学院机械工程学院,河南南阳473000;武汉理工大学机电工程学院,湖北武汉430070
文献出处：
引用格式：
[1]董瑞佳;董嫔;谢强-.基于摩擦补偿的电液作动器高精度控制)[J].机床与液压,2022(01):97-101
A类：
+ESO
B类：
摩擦补偿,电液作动器,高精度控制,集成度高,组成分布,集中控制系统,航空航天,工程机械,机械领域,低速运行,运行工况,液压系统,难以完成,爬行,摩擦特性,轨迹跟踪精度,前馈补偿,LuGre,动态摩擦,鬃毛,变形量,伺服系统,状态空间方程,Simulink,摩擦力模型,泵控非对称缸,正弦,仿真验证,跟踪误差,PID,状态观测
AB值：
0.363809
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