典型文献
基于摄影测量的移动机器人末端标定方法研究
文献摘要：
移动式机器人原位加工与装配技术已逐步应用于大型构件制造,而机器人末端定位能力是保证其制造质量的关键.针对机器人末端定位过程存在测量范围大、视线易遮挡和动态位姿变化复杂等问题,提出了基于摄影测量的机器人末端标定方法.首先利用摄影测量离线测量加工区域内的定位点,获取全局坐标系下定位点坐标;然后基于后方交会求解相机空间位姿,并标定相机与机器人末端位置关系;最后通过机器人末端相机的在位测量获取移动机器人末端姿态参数.结果表明,在物距为1000 mm时,三维各向位置精度优于0.19 mm、姿态角精度优于0.011°,验证了所提方法的有效性.
文献关键词：
移动机器人;摄影测量;后方交会;末端标定;基准转换
中图分类号：
作者姓名：
王逸峰;逯永康;李俊卿;张洋;刘巍;王福吉
作者机构：
大连理工大学,大连 116024
文献出处：
引用格式：
[1]王逸峰;逯永康;李俊卿;张洋;刘巍;王福吉-.基于摄影测量的移动机器人末端标定方法研究)[J].航空制造技术,2022(18):92-97
A类：
末端标定
B类：
摄影测量,移动机器人,标定方法,移动式,原位加工,装配技术,大型构件,定位能力,制造质量,测量范围,视线,遮挡,位姿变化,离线,加工区,定位点,全局坐标,坐标系,下定,后方交会,位置关系,端相,在位测量,姿态参数,位置精度,姿态角,基准转换
AB值：
0.382311
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